r2robotics news (ru)

Научили R2 видеть прозрачные объекты и зеркала

🔍 Отдел Software продолжает работать над задачей автономного построения 2D карты помещения, в котором находятся объекты, имеющие зеркальную/прозрачную поверхность, а также объекты в виде стола, стула и т.п..
💎Объекты с зеркальной/прозрачной поверхностью (пример: витрины магазинов, примерочные) не могут быть обнаружены оборудованием типа Lidar. Для этого можно использовать датчики ультразвука.
⛩Объекты на узких ножках, имеющие соединение между собой в верхней части (пример: стол, вешала, стеллажи), можно определить, используя систему из нескольких Lidar, что является дорогим, и не всегда эффективным, решением. Более выгодно использовать RGBD камеры, в которых на трехмерный объект накладывается сетка из лазерных лучей.
🚥 R2 Robotics использует RGBD камеру компании Intel D435 и датчики ультразвука.
🏰 Для создания карты используется пакет картографирования ROS RTABMAP.
💡 Настройка RTABMAP ведется на компьютере Nvidia Jetson TX2 в конфигурации с камерами Intel D435+T265.